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比例功能投入与否，由p_sel决定，当p_sel=1时，比例功能起作用；同理，i_sel、d_sel决定是否启用积分、微分调节；lmn_p、lmn_lmn_d分别记录当前控制量的比例分量、积分分量、微分分量。lmn_hlm、lmn_llm分别为输出的上、下限值，上限100对应50hz，下限0对应0hz，所以：lmn_hlm=100/50=2；lmn_llm=0；lmn_falmn_off标定频率的变化范围，分别为50hz和0hz；lmn_per为输出的标准化，lmn_per=lmn/100*27648；fb41中还有其他参数，本文仅对pid控制做简单介绍，上述几个参数是必须了，将其定义在db1中，如所示。
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